अन्वयः

यानार्हौ worthy of going on chariot, पदातिनौ (now) going on foot, सुखोचितौ accustomed to comforts, अदु:खार्हौ unworthy of experiencing sorrow, दृष्ट्वा having seen, शीघ्रम् swiftly, याहि इति 'go' thus, सारथिम् of charioteer, सञ्चोदयामास urged.

Summary

Seeing his parents, who were worthy of riding a chariot now going on foot, who were accustomed to comforts and did not deserve any suffering, Rama urged his charioteer to drive fast.

पदच्छेदः

पदातिनौ	पदातिन् (२.२)
च	च (अव्ययः)
यानार्हाव्	यान–अर्ह (२.२)
अदुःखार्हौ	अदुःख–अर्ह (२.२)
सुखोचितौ	सुख–उचित (२.२)
दृष्ट्वा	दृष्ट्वा (√दृश् + क्त्वा)
संचोदयामास	संचोदयामास (√सम्-चोदय् प्र.पु. एक.)
शीघ्रं	शीघ्रम् (अव्ययः)
याहीति	याहि (√या लोट् म.पु. )–इति (अव्ययः)
सारथिम्	सारथि (२.१)

छन्दः

अनुष्टुप् [८]

छन्दोविश्लेषणम्

१	२	३	४	५	६	७	८
प	दा	ति	नौ	च	या	ना	र्हा
व	दुः	खा	र्हौ	सु	खो	चि	तौ
दृ	ष्ट्वा	सं	चो	द	या	मा	स
शी	घ्रं	या	ही	ति	सा	र	थिम्